ACADEMIC RESEARCH IN MODERN SCIENCE
International scientific-online conference
142
SANOAT ROBOTLAR BOSHQARUV TIZIMINING KOMPANENTI VA
ISHLARINI ALGORITMIK MODELINI TASHKIL ETISH.
Gafurov.B.
Mamadjanov.A.
Islom Karimov nomidagi Toshkent Davlat texnika Universiteti Mashinasozlik
texnologiyasi kafedrasi Texnika fanlari nomzodi dotsenti
Rimbayev Nodirbek Ilhomboy o’g’li
Islom Karimov nomidagi Toshkent Davlat texnika Universiteti Mashinasozlik
texnologiyasi kafedrasi magistranti
https://doi.org/10.5281/zenodo.14357787
Annotatsiya.
Sanoat robotlarini boshqarish tizimi ko'rgazmali quti,
kompyuter, eksa kontrolleri, sensorlar, ulanish portlari va yordamchi
uskunalarni o'z ichiga olgan bir qator komponentlardan iborat. Robot boshqaruv
tizimining
boshqaruv
kompyuteri
asosan
mikroprotsessorlar
va
mikrokompyuterlardan iborat bo'lib, boshqaruv kompyuteri asosan keng
qamrovli buyruq rolini o'ynaydi. Namoyish qutisi protsessor va mustaqil saqlash
bloki bilan jihozlangan. Ilovaning asosiy vazifasi bir qator parametrlarni
o'rnatish va ularni inson va kompyuter o'zaro ta'siri asosida namoyish qilishdir.
Asosiy sensor ilovalari turli ma'lumotlarni aniqlash va sanoat robotini
boshqarish uchun ishlatiladigan sensorli, vizual va kuch sensorlari. Eksa
kontrollerlari yuqori qiymatga ega va robotning tezligini, shuningdek, turli xil
ish ketma-ketligini boshqarish uchun ishlatiladi.
Kalit so’zlar:
DSP, EtherCAT, PID, neyron tarmoq va PLC, DSP va FPGA
Sanoat robotlarini boshqarish tizimini tanlash dasturi
Zamonaviy sanoatni avtomatlashtirishning kuchayishi bilan robot ishlab
chiqarish liniyalari tobora ko'proq robotlarni o'z ichiga olgan va shuning uchun
robotlarni boshqarish tizimlariga yuqori talablarni qo'yadigan tobora katta va
murakkab bo'lib bormoqda. Bugungi kunda robotni avtomatlashtirishning keng
tarqalgan sxemasi rasmda ko'rsatilgan. Bu sxemada ShK algoritmik ishlov
berishni amalga oshira olmaydi, aksincha, inson-mashina interfeysi vazifasini
bajaradi, harakat boshqaruvchisi murakkab arifmetik ishlov berishni amalga
oshiradi. Asosiy kompyuter uchun dasturiy ta'minotni ishlab chiqishda shaxsiy
kompyuterning real vaqtdagi ta'sirini minimallashtirish mumkin. Shu sababli,
shaxsiy kompyuterning real vaqt talablari juda past va harakat
boshqaruvchisining ish yuki oshirilgan bo'lsa-da, talablar DSP kabi yuqori
samarali protsessor yordamida bajarilishi mumkin. Shu bilan birga, sanoat
chekilgan texnologiyasining kombinatsiyasi PCI orqali shaxsiy kompyuterlarga
ulangan an'anaviy harakatni boshqarish kartalari tufayli ko'plab kabellar va
jiddiy shovqinlar muammosini hal qilishi mumkin.
ACADEMIC RESEARCH IN MODERN SCIENCE
International scientific-online conference
143
2-rasm
Robotni avtomatlashtirishni boshqarish yechimi.
Bundan tashqari, rasm
sanoat robotini avtomatlashtirish dizaynining
struktura printsipini ko'rsatadi. Shaxsiy kompyuter Windows operatsion
tizimida ishlaydigan oddiy kompyuter bo'lib, u inson va mashina o'zaro
ta'sirining asosiy interfeysi hisoblanadi. EtherCAT tarmoq interfeysi bilan
harakatni boshqarish kartasi kompyuterga tarmoq kabeli orqali ulanadi va
shaxsiy kompyuter tomonidan berilgan buyruqlar bo'yicha interpolyatsiya
operatsiyalari va boshqarish algoritmlarini bajaradi.
Sanoat robotlarini boshqarish tizimini boshqarish usullarini tahlil qilish.
ACADEMIC RESEARCH IN MODERN SCIENCE
International scientific-online conference
144
Sanoat robotlarida faqat ba'zi nuqtalarni boshqarish uchun aktuatorlar
qo'llaniladi. Ushbu turdagi boshqaruv robotni tegishli maqsadli nuqtalarga
erishish uchun bir nechta spetsifikatsiyalarga ehtiyoj sezmasdan foydalanish
imkonini beradi. Robotning qo'shni nuqtalarda o'rnini va asosiy tezligini bir
tomonlama nazorat qilish etarli, bu aniq va barqaror harakatni talab qiladi.
Momentni boshqarishning asosiy qo'llanilishi sanoat robotlarini turli xil
ob'ektlarni ushlash va yig'ishda qo'llashdir, bu esa joylashish nuqtalarini nazorat
qilishni va turli vazifalar uchun eng mos momentni qo'llashni talab qiladi. Sanoat
robotlari sensorlardan keng qamrovli foydalanishi va atrof-muhitning asosiy
o'zgarishlarini tushunishi kerak. Robotda saqlangan bilimlar asosida aniq
qarorlar aqlli tarzda qabul qilinadi, bu esa robotga o'z-o'zini o'rganish va atrof-
muhitga moslashish imkoniyatlarini yaxshilash imkonini beradi. Aktuatorlar
sanoat robotining dinamik traektoriyasini, shuningdek, tezlik va joylashuvning
aniqligini aniqlash uchun ishlatiladi. Sanoat robotining belgilangan vaqt
davomida tartibli harakatini saqlab turishi, harakatning aniqligi yaxshilanishi,
turli vazifalarni bajarishda barqaror bo'lib qolishi, tezlik har doim boshqarilishi
va traektoriyaning silliq bo'lishini ta'minlash muhimdir. Ushbu maqoladagi
dasturiy ta'minot tizimi yuqori kompyuter uchun asosiy dasturiy ta'minot va
pastki kompyuter uchun yordamchi dasturga bo'lingan. Master tarmoq kartasi
bo'lgan shaxsiy kompyuterdan iborat va Windows operatsion tizimida ishlab
chiqilgan. To'g'ri dasturiy ta'minot dizayni mos ravishda CCS va Quartus
dasturlarida DSP va FPGA dasturlarini o'z ichiga oladi. To'g'ri dasturiy ta'minot
dizayni DSP va FPGA dasturlarini o'z ichiga oladi va mos ravishda CCS va
Quartus dasturlari ostida ishlab chiqilgan. Boshqarish tizimining dasturiy
ta'minot arxitekturasi shaklda ko'rsatilgan
ACADEMIC RESEARCH IN MODERN SCIENCE
International scientific-online conference
145
4-rasm
Dasturiy ta'minotni boshqarish tizimi.
Markazlashtirilgan boshqaruv - bu sanoat robotlarining ishlashida bir nechta
operatsiyalarni
boshqarish
uchun
kompyuterlardan
foydalanish.
Markazlashtirilgan boshqaruv erta rivojlanish bo'lib, kompyuterning yuqori
ishlashi va ko'p funksiyaliligini talab qiladi. O'tmishda an'anaviy kompyuter
texnologiyalarining rivojlanishi cheklangan va ko'plab ilovalar hali
takomillashtirilmagan, buning natijasida har xil turdagi asbob-uskunalarni
ishlab chiqarishda yuqori xarajatlar yuzaga kelgan. Markazlashtirilgan
boshqaruvdan foydalangan holda, u yanada tejamkor va samaraliroq bo'ladi.
Biroq, markazlashtirilgan boshqaruv tezligini oshirish va asosiy ichki tuzilmani
optimallashtirish kerak, shuning uchun texnologiyalarning jadal rivojlanishi
sharoitida ushbu turdagi tizimli boshqaruv tizimidan asta-sekin voz
kechilmoqda. Sanoat robotlarining joriy faoliyati asosan taqsimlangan tuzilma
orqali boshqariladi. Boshqaruv tizimi asosiy asosiy kompyuter ilovasining roliga
va bir nechta tizimlarni samarali boshqarishga qaratilgan ikkita komponentga
bo'lingan. Traektoriyalarning interpolyatsiyasi byudjetlashtiriladi va bir nechta
koordinatalar o'zgartiriladi. Modulning keyingi darajasida ko'proq protsessorlar
mavjud va turli bo'g'inlar tegishli protsessorlar tomonidan boshqariladi, shuning
uchun boshqaruv vazifalari samarali bajarilishi mumkin. Bu nazorat
samaradorligini oshiradi, boshqaruv jarayonini yaxshilaydi va mikroprotsessor
ACADEMIC RESEARCH IN MODERN SCIENCE
International scientific-online conference
146
va yuqori darajadagi kompyuter o'rtasida, asosan, avtobusni qo'llash usuliga
asoslangan oqilona ulanishni kafolatlaydi.
Хulosasi.
Robototexnika
hayotimizda
hali
keng
tarqalmagan
bo‘lsa-da,
robototexnikaning ahamiyatini uning sanoat ishlab chiqarishida ustunlik sifatida
e’tirof etilganligi va uni sanoat ishlab chiqarishida ham, turli sohalarda ham
qo‘llash mumkinligidan ko‘rish mumkin. kundalik hayotda. Robototexnika
zamonaviy davrda eng ko'p qo'llaniladigan va faol o'rganilayotgan
texnologiyalardan biri bo'lib, robototexnikadan foydalanish mamlakatning
sanoatlashgan darajasining o'ziga xos belgilaridan biridir. Avtomatlashtirilgan
ishlab chiqarishda sanoat robototexnikasini qo'llash keng tarqalgan bo'lib,
sanoat ishlab chiqarishiga ko'plab imtiyozlar beradi. Ushbu maqola
manipulyatorning ishlashi paytida simulyatsiyani boshqarish algoritmini
o'rganadi. Simulyatsiya qilingan tavlanish algoritmi va neyron tarmog'ini
o'rganish eng qisqa ishlaydigan traektoriya ma'lumotlarini olish uchun truss
manipulyatorining traektoriyasini optimallashtirish uchun ishlatiladi. Keyin
xatolarni bartaraf etish yoki kamaytirish uchun traektoriya ma'lumotlarini
tuzatish uchun PID boshqaruv algoritmi kiritiladi. Nihoyat, neyron tarmoq va
PLC
boshqaruv
tizimi
manipulyatorning
servo
vosita
harakatini
optimallashtirish uchun eng qisqa harakat vaqti va eng yuqori samaradorlikka
erishish uchun birlashtirilgan. Biroq, cheklangan imkoniyatlar tufayli, bir qator
kengaytmalar hali tugallanmagan, shuning uchun kelajakdagi tadqiqotlar
quyidagi yo'nalishlarda ham olib borilishi mumkin. Ushbu tadqiqotda PID
nazorati bilan birlashtirilgan neyron tarmoqlar nazorat strategiyasini yaxshilash
uchun ishlatiladi va BP neyron tarmoqlari va genetik algoritmlar bilan parallel
iterativ optimallashtirish strategiyalari kelajakdagi tadqiqotlarda o'rganilishi
mumkin.
Foydalanilgan adabiyotlar ro`yxati:
1.Машины для земляных работ.: конструкция, расчет, потребительские
свойства.Кн.
2.Экскаваторы и землеройно-транспортные машины: учебное пособие для
вузов/ В.И.Баловнев, С.Н.Глаголев, Р.Г.Данилов и др.; под общей ред.В.И.
Баловнева..-2-е изд.стер.-Белгород:Изд-во БГТУ,2012.-401 с.
3.Егоров О.Д., Подураев Ю.В.Конструирование мехатронных модулей:
Учебник.: М.: МГТУ «СТАНКИН», 2004.-360 с. 8.Дистанционно управляемые
роботы и манипуляторы/Под ред. В.С.Кулешова, М.: Машиностроение.
2004.-235 с А.С.Каримов ва бошкалар. Электротехника ва электроника
асослари. Т. «Укитувчи» 1995 йил.
ACADEMIC RESEARCH IN MODERN SCIENCE
International scientific-online conference
147
4. А.Я.Шихин и другие. Электротехника. М. «Высшая школа» 1989 год.
5.А.Рахимов. Электротехника ва электроника асослари .Т. «Укитувчи» 1998
йил.
6.А.И. Холбобоев, Н.А.Хошимов. Умумий электротехника ва электроника
асослари. 2000 йил.
7.В.В.Паушин и другие. Основа автоматики вычислительный 4
микропроцессорной техники.Т. 1989 год.
8. Мирзиёев Ш.М. Танқидий таҳлил, қатъий тартиб-интизом ва шахсий
жавобгарлик – ҳар бир раҳбар фаолиятининг кундалик қоидаси бўлиши
керак. Ўзбекистон Республикаси Вазирлар Маҳкамасининг 2016 йил
якунлари ва 2017 йил истиқболларига бағишланган мажлисидаги
Ўзбекистон Республикаси Президентининг нутқи. // “Халқ сўзи” газетаси.
2017 й., 16 январь, №11.
9. Ўзбекистон Республикаси Конституцияси.-Т.:Ўзбекистон, 2017. - 46 б.
10. Теория сварочных процессов/В.Н. Волченко, В.Н. Ямпольский, В.А.
Винокуров. Под ред. Фролова В.В. Учебник – М.: Высш. шк., 2008 – 569с.
11. Петров Г.Л., Тумарев А.С. Теория сварочных процессов. Учебник – М.:
Высшая школа, 2007 – 392с.
12. www.gov.uz – Ўзбекистон Республикаси ҳукумат портали.
13. www.lex.uz – Ўзбекистон Республикаси Қонун ҳужжатлари
маълумотлари миллий базаси.
14. www.svarka.ru – Россия федерацияси пайвандлаш жамияти сайти
