T A D Q I Q O T L A R
jahon ilmiy – metodik jurnali
https://scientific-jl.com
59-son_4-to’plam_Aprel-2025
245
ISSN:3030-3613
ARDUINO UNO VA ULTRATOVUSH SENSORI YORDAMIDA
TO‘SIQLARDAN QOCHUVCHI MOBIL ROBOT PROTOTIPINI
LOYIHALASH VA AMALGA OSHIRISH
Ziyamuxammedova U.A., Turobjonov S.B., Djaxangerov T.S.
Annotatsiya:
Mazkur maqolada Arduino UNO mikrokontrolleri va ultratovush
sensori asosida to‘siqlardan qochish qobiliyatiga ega bo‘lgan mobil robot prototipini
loyihalash va yaratish natijalari bayon etiladi. Robot o‘z atrof-muhitini ultratovush
sensori yordamida kuzatib, yo‘lida uchraydigan to‘siqlarni avtomatik tarzda aniqlaydi
va ulardan chetlab o‘tadi. Loyihada robotning apparat ta’minoti (Arduino UNO,
ultratovush sensori, DC motorlar va boshqalar) va dasturiy qismi ishlab chiqilib,
differensial yurish tamoyiliga asoslangan oddiy reaktiv algoritm orqali harakatni
boshqarish amalga oshirildi. Eksperimental sinovlar robotning turli sharoitlarda
to‘siqlardan muvaffaqiyatli qochishini va barqaror harakatlanishini ko‘rsatdi. Arzon va
ommabop komponentlardan foydalangan holda yaratilgan ushbu avtonom robot
platformasi kelajakda murakkabroq tizimlarni rivojlantirish uchun asos bo‘lib xizmat
qilishi mumkin.
Kalit so‘zlar:
Mobil robot; to‘siqlardan qochish; Arduino UNO; ultratovush
sensori; avtonom navigatsiya; prototip.
Kirish:
Mobil robotlar inson aralashuvisiz atrof-muhit bo‘ylab mustaqil
harakatlana oladigan qurilmalardir. Bunday avtonom robototexnika tizimlari sanoat
avtomatizatsiyasi, xavfsizlik va kuzatuv, qidiruv-qutqaruv hamda kundalik hayotda
tobora keng qo‘llanilmoqda. Avtonom harakat uchun esa robotning to‘qnashuvlardan
saqlanishi, ya’ni yo‘lidagi to‘siqlarni aniqlab, ulardan o‘z vaqtida qochishi juda muhim
hisoblanadi. Ob’ektlarga to‘qnashib ketmaslik qobiliyati mobil robotlar
navigatsiyasining markaziy masalalaridan biridir. Ko‘pgina mobil robotlar ma’lum
darajada to‘siqlardan qochish mexanizmi bilan jihozlanadi. Masalan, devor bo‘ylab
harakatlanish, chiziq bo‘ylab ergashish yoki S-shakl traektoriyasida harakatlanish kabi
bir nechta oddiy algoritmlar avtonom robotlarda to‘qnashuvning oldini olish uchun
qo‘llanib kelingan.
Hozirgi vaqtda to‘siqlarni aniqlash va ulardan qochish uchun turli sensorlar va
usullar mavjud. Ultratovush, infraqizil va lidar sensorlari yordamida masofani o‘lchash
orqali robot atrof-muhitdagi obyektlarni sezishi va to‘siqlar paydo bo‘lganda
yo‘nalishini o‘zgartirishi mumkin. Ultratovush sensori arzon va sodda yechim bo‘lib,
qisqa masofada to‘siqlarni ishonchli aniqlay oladi
Shu bilan birga, kameralar va lazerli lidar tizimlari muhitni yanada batafsil
“ko‘ra oladigan” imkoniyatni beradi, ammo bunday tizimlar murakkabroq va
T A D Q I Q O T L A R
jahon ilmiy – metodik jurnali
https://scientific-jl.com
59-son_4-to’plam_Aprel-2025
246
ISSN:3030-3613
qimmatroq sanaladi. Odatda, oddiy arzon robotlarda ultratovush yoki infraqizil
datchiklar yetarli bo‘lsa, murakkabroq avtonom tizimlar bir nechta sensorlarning
birgalikdagi ma’lumotidan foydalanuvchi sensor-fuziya (multi-sensor fusion)
yondashuvlarini qo‘llaydi. Robotni boshqarish algoritmlari ham soddadan
murakkabgacha bo‘lishi mumkin. Eng oddiy boshqaruv modeli an’anaviy if-else
qoidaviy mantiq bo‘lib, oldindan belgilangan masofa chegaralariga asosan qaror qabul
qiladi (masalan, “agar to‘siq < 20 sm bo‘lsa, to‘xta, aks holda oldinga yur”). Noaniq
mantiq (fuzzy logic) usullari va sun’iy neyron tarmoqlar esa murakkabroq vaziyatlarda
yumshoqroq va adaptiv qarorlar qabul qilishga imkon beradi. So‘nggi tadqiqotlarda esa
chuqur o‘rganish va mustahkamlovchi o‘qitish kabi sun’iy intellekt usullarini robotlar
navigatsiyasiga tatbiq etish bo‘yicha izlanishlar olib borilmoqda. Biroq, bunday ilg‘or
yondashuvlar oddiy apparat bazasiga ega kichik robotlarda qo‘llanishi cheklangan
bo‘lib, ko‘proq hisoblash resurslari va murakkab dasturiy ta’minot talab etadi. Ushbu
maqolada biz arzon va ommabop komponentlar yordamida sodda reaktiv algoritm
asosida to‘siqlardan qochuvchi mobil robot prototipini yaratish masalasiga e’tibor
qaratamiz. Maqsad – odam aralashuvisiz, oldindan noma’lum muhitda harakatlanishi
va yo‘lidagi to‘siqlar bilan to‘qnashuvlarni oldini olishi mumkin bo‘lgan kichik robot
qurishdir. Keltirilgan yondashuv murakkab sun’iy intellekt algoritmlarini
qo‘llamasdan ham minimal apparat vositalari bilan avtonom harakatni ta’minlash
mumkinligini namoyish etadi. Maqola tuzilishi quyidagicha: dastlab, mavjud
yechimlar va tegishli ishlar tahlili keltiriladi. So‘ngra, robotni yaratish metodologiyasi
va texnik yechimlar batafsil bayon qilinadi. Keyingi bo‘limda eksperimental sinov
natijalari va ularning tahlili muhokama qilinadi. Yakuniy bo‘limda xulosalar va
kelgusidagi ishlar bo‘yicha takliflar beriladi. Mobil robotlarda samarali navigatsiya
uchun ilmiy adabiyotlarda global va lokal strategiyalar taklif qilingan
Global navigatsiya algoritmlari (masalan, A yoki Dijkstra algoritmlari) oldindan
ma’lum xarita asosida optimal marshrutni rejalashtirishga qaratilgan. Lokal (reaktiv)
strategiyalar esa robot atrofidagi muhitni real vaqt rejimida sensorlar orqali baholash
va darhol javob harakatini amalga oshirishga yo‘naltirilgan. So‘nggi yillarda global va
lokal yondashuvlarning uyg‘unlashuviga asoslangan gibrid tizimlar ham rivojlanib,
ular robotlarga noma’lum muhitda ham to‘siqlardan samarali qochib, ishonchli
harakatlanish imkonini bermoqda. Robotning atrof-muhitni sezish qobiliyati uning
sensor tizimlariga bog‘liq. Mavjud ishlanmalarda ultratovush, infraqizil, LiDAR, radar
va kamera kabi turli sensorlardan foydalanilgan. Har bir sensorning o‘ziga xos afzallik
va cheklovlari bor. Masalan, ultratovush datchiklari yaqin masofada yaxshi ishlaydi,
lekin ularning ko‘rish burchagi tor; infraqizil sensorlar oddiy va tezkor, ammo
yorug‘lik va sirt rangiga sezgir; lidar va kameralar esa muhitning batafsil xaritasini
tuzishi mumkin, lekin hisoblash jihatidan og‘ir va qimmatroq. Ko‘p hollarda, mobil
robot prototiplari uchun ultratovush sensori eng maqbul tanlovlardan biri bo‘lib, u
T A D Q I Q O T L A R
jahon ilmiy – metodik jurnali
https://scientific-jl.com
59-son_4-to’plam_Aprel-2025
247
ISSN:3030-3613
atrofdagi to‘siqlargacha bo‘lgan masofani osonlik bilan o‘lchashi va kichik
mikroprotsessorlar bilan ham ishlashi mumkin. Adabiyotlarda shuningdek, robotlarga
qaror qabul qilish uchun turli boshqaruv usullari qo‘llangan. Masalan, oddiy to‘siqdan
qochuvchi robotlarda oldindan belgilangan chegara qiymatlari asosida harakatlanish
keng tarqalgan bo‘lsa. Murakkabroq tizimlarda fuzzy-mantiqiy boshqaruv va sun’iy
neyron tarmoqlar asosidagi boshqaruv orqali robotning moslashuvchanligi oshirilgan.
So‘nggi ishlarda esa bir nechta sensor ma’lumotlarini birlashtiruvchi sensor fusion va
SLAM (bir vaqtda lokalizatsiya va xaritalash) algoritmlari yordamida robotning atrof-
muhitni anglash va mustaqil yo‘l chizish qobiliyati sezilarli ravishda yaxshilangan.
Biroq, bunday yechimlar odatda kuchli hisoblash platformalari (masalan, Raspberry
Pi, NVIDIA Jetson) va batareyadan tez zaryad oluvchi apparat talab qiladi. Bizning
tadqiqotimiz doirasida esa mavjud ilmiy ishlanmalarni o‘rganib, soddaligi va iqtisodiy
samaradorligi bilan ajralib turadigan ultratovush datchigi asosidagi reaktiv uslub
tanlandi.
Robot konstruktsiyasi va apparat qismi:
Loyihada g‘ildirakli differensial
yurish prinsipi asosidagi mobil robot shassisi yaratildi. Robotning asosiy apparat
komponentlari quyidagilar:
Arduino UNO R3: asosiy boshqaruv mikrokontrolleri sifatida xizmat qiladi va
barcha sensor/aktuatorlardan keladigan signallarni qayta ishlaydi.
L298N motor haydovchi moduli: ikki dona DC motorni yo‘nalishi va tezligini
nazorat qilish uchun qo‘llanildi. Arduino UNO dan keluvchi boshqaruv signallari
ushbu drayver modul orqali motorlarga uzatiladi.
2 ta DC motor (g‘ildiraklar): robotning chap va o‘ng g‘ildiraklariga ulanib, uning
oldinga yoki orqaga harakatini ta’minlaydi.
Kaster g‘ildirak (tayanch g‘ildirak): robotning old qismida joylashgan bo‘lib,
uning muvozanatini saqlash va erkin burilishiga yordam beradi.
Ultratovush sensori (HC-SR04): robot oldidagi masofani o‘lchash uchun asosiy
datchik. Ushbu sensor ultratovush to‘lqinlarini yuborib-qabul qilish orqali oldinda
to‘siq bor-yo‘qligini aniqlaydi.
Servo motor
(ixtiyoriy)
: ultratovush sensorini chapga-o‘ngga burib, atrofni
kengroq burchak ostida skanerlash uchun qo‘llanilishi mumkin. Bizning prototipda
servo motor sinovdan o‘tkazildi; u sensorga ~180° ko‘rish maydonini ta’minlash
imkonini beradi.
Quvvat manbai: 9V li-ion batareya (yoki muqobil ravishda 7,4V li-polimer
akkumulyator) butun tizimni quvvat bilan ta’minlaydi. Arduino UNO va motor
haydovchi modul ushbu batareyadan zaryad oladi. Robotning elektron sxemasi oddiy
tuzilgan. Arduino UNO mikrokontrolleri L298N drayver moduliga ulanib, ikki motorni
boshqaradi. Ultratovush sensorining “Trig” (trigger) va “Echo” chiqishlari mos
ravishda Arduino’ning raqamli kirish-chiqish pinlariga ulanadi (masalan, Trig – 12-
T A D Q I Q O T L A R
jahon ilmiy – metodik jurnali
https://scientific-jl.com
59-son_4-to’plam_Aprel-2025
248
ISSN:3030-3613
pin, Echo – 11-pin). Sensorning VCC va GND pinlari Arduino’ning 5V va GND
pinlariga ulangan. Agar servo motor ishlatilsa, u Arduino’ning 9-piniga (signal uchun)
ulanib, 5V va GND ga quvvat oladi. Barcha qurilmalar umumiy yer (GND) kontaktiga
ega bo‘lib, tizimning barqaror ishlashi uchun barcha GND pinlar o‘zaro birlashtirilgan.
Motorlarni boshqaruvchi L298N modulining OUT1 va OUT2 chiqishlari birinchi DC
motorga, OUT3 va OUT4 chiqishlari esa ikkinchi DC motorga ulanadi. Motorlar va
Arduino’ning quvvat tizimi yagona batareyadan ta’minlanadi (9V batareyaning “+”
kontakti Arduino VIN kirishiga va L298N modulining VCC piniga, “–” kontakti esa
Arduino va L298N ning GND pinlariga ulangan).
Dasturiy ta’minot va boshqaruv algoritmi:
Robotning boshqaruv dasturi
Arduino IDE muhitida C/C++ tilida yozildi
Dastur asosiy ikkita vazifani bajaradi: ultratovush sensoridan masofa ma’lumotlarini
olib turadi va bu ma’lumotlarga asoslanib, robotning harakat yo‘nalishini boshqaradi.
Algoritm reaktiv (ya’ni joriy sensor ma’lumotiga darhol javob beruvchi) tamoyilga
asoslangan bo‘lib, quyidagi bosqichlar orqali amalga oshadi:Oldinga harakatlanish:
Odatiy holatda robot to‘siq yo‘q ekan, to‘g‘ri oldinga tomon harakatlanadi. Ikki
g‘ildirak bir xil tezlikda oldinga aylanadi.
To‘siqni aniqlash: Ultratovush sensor yordamida oldinda to‘siq bor-yo‘qligi
doimiy tekshirib boriladi. Sensor orqali o‘lchanayotgan masofa ma’lum bir chegara
masofa (masalan, 20 sm) dan kichrayib ketsa, demak robot to‘siqqa yaqinlashgan.
To‘xtash va chekinish: Agar to‘siq aniqlansa (masofa chegaradan kam bo‘lsa),
robot darhol harakatni to‘xtatadi. Keyin xavfsizlik uchun qisqa vaqt orqaga tomon
harakatlanib, o‘zini to‘siqdan biroz uzoqlashtiradi. Bu robot va to‘siq orasida burilish
uchun yetarli masofa bo‘lishini ta’minlaydi.
Atrofni skanerlash: Robot to‘xtagan joyida chap va o‘ng tomonga alternativ
ravishda qarab, qaysi yo‘nalish nisbatan ochiq ekanini baholaydi. Buning uchun
prototipimizda ikki xil usul sinovdan o‘tkazildi:
Servo bilan: Ultrasonik sensorni servo motor yordamida mos ravishda ~45°
chapga va o‘ngga burib, har bir tomondagi masofani o‘lchaydi.
Servosiz: Robotning o‘zi chapga bir burilish (masalan, 30°) qilib masofani
o‘lchaydi, so‘ngra bosh holatiga qaytib, o‘ngga burilib masofani o‘lchaydi.
Har ikki holatda ham, sensor ma’lumotlari qaysi tomonda ko‘proq ochiq joy borligini
ko‘rsatadi. Yo‘nalishni tanlash: Chap va o‘ng tomon masofalari taqqoslanib, qaysi biri
uzoqroq bo‘lsa (ya’ni, to‘siqlar kamroq bo‘lsa), robot o‘sha tomonga buriladi. Agar
farq minimal bo‘lsa yoki to‘siq umuman bo‘lmasa, robot tasodifiy tarzda yo‘nalishni
tanlashi ham mumkin. Harakatni davom ettirish: Robot yangi yo‘nalishda to‘siqdan
aylanib o‘tib, yana oldinga harakatni davom ettiradi. So‘ngra algoritm yana 1-
bosqichdan takrorlanadi. Ushbu algoritm yordamida robot real vaqt rejimida oddiy
qarorlar qabul qilib, muhitdagi to‘siqlardan qochadi. Dasturda masofa uchun threshold
T A D Q I Q O T L A R
jahon ilmiy – metodik jurnali
https://scientific-jl.com
59-son_4-to’plam_Aprel-2025
249
ISSN:3030-3613
(chegara) qiymati va burilish burchagi kabi parametrlar tajriba yo‘li bilan tanlanib,
optimal ishlashga moslab kalibrlash qilindi. Masalan, sensor uchun 20 sm masofa
chegarasi o‘rnatildi, servo yordamida har ikki tomonga 45° ga burilib ko‘zdan
kechirish belgilandi, hamda robotning joyida burilish vaqti (taxminan 0,5 soniya)
uning ~45° burilishiga to‘g‘ri kelishi tajribada aniqlanib, dasturga kiritildi. Arduino
dasturi doimiy ravishda sensor o‘lchovlarini olib, shu ketma-ketlikdagi qoidalar
asosida motorlarni yoqib-o‘chirib turadi. Natijada, robot oldindan qat’iy xarita yoki
yo‘l-yo‘riqsiz ham oddiy qoidalar asosida mustaqil harakatlanadi.
Tajriba natijalari va tahlil
Yaratilgan mobil robot prototipi laboratoriya va real sharoitlarda sinovdan
o‘tkazildi. Sinovlar davomida robotning turli konfiguratsiyadagi to‘siqlar bilan o‘zini
tutishi kuzatildi va asosiy ko‘rsatkichlar tahlil qilindi. Dastlab, robot yopiq xonada bir
nechta statik to‘siqlar (qutilar, devor segmentlari) bilan sinov qilindi. Robot odatiy
holatda bir necha metr oldinga hech qanday to‘siqqa duch kelmasdan harakat qildi.
Keyin uning yo‘liga biror to‘siq qo‘yilganda, taxminan 15–20 sm masofaga qadar
yaqinlashgach, robot to‘xtab, orqaga chekinish harakatini bajargani kuzatildi. So‘ng
robot to‘xtagan joyida chapga va o‘ngga qarab, qaysi taraf ochiq ekanini aniqladi va
mos ravishda o‘sha yo‘nalishga burilib oldinga yurdi. Natijada robot to‘siqqa
urilmasdan muvaffaqiyatli aylanib o‘tishi ta’minlandi. Ushbu jarayon bir necha marta
takrorlanib, robot bir nechta to‘siqlar orasida o‘z yo‘lini topa oldi. Sinovlar ko‘rsatdiki,
oddiy sharoitlarda (masalan, 90° burchakli devor yoki yirik statik obyektlar) tizim juda
ishonchli ishlaydi.
Robotning reaktsiya vaqti ham qoniqarli bo‘ldi – sensor to‘siqni aniqlashi bilan
bir necha millisekund ichida dastur motorlarni to‘xtatdi. Motorlar inersiyasining
kichikligi sababli robot to‘xtash nuqtasida to‘siqqa deyarli tegmadi (taxminan 2–3 sm
masofa qoldi). Bu esa tanlangan 20 sm xavfsizlik masofasi yetarli ekanini tasdiqlaydi.
Robot burilgandan so‘ng yangi yo‘nalishda harakatlanishda davom etarkan, agar yana
biror yangi to‘siqqa duch kelsa, xuddi shu algoritmni takrorlashi kuzatildi. Bu shuni
anglatadiki, tizim ketma-ket va ko‘p marotaba to‘siqlarni aylanib o‘tish qobiliyatiga
ega. Biroq sinovlar jarayonida prototip ishida bir qator cheklovlar va muammolar ham
aniqlandi. Quyida kuzatilgan asosiy kamchiliklar keltirilgan: Tor ko‘rish burchagi:
Robotda bir dona ultratovush sensori ishlatilgani bois, u faqat to‘g‘ri oldidagi ~15°lik
sektorni “ko‘ra” oladi. Natijada, juda kichik yoki faqat yon tomonda joylashgan
to‘siqlarni sensor o‘z vaqtida payqamay qolishi mumkin. Sinov davomida aynan shu
sababli robot ba’zan yon tomondan chiqqan to‘siqqa kechikib reaksiya qilgan hollar
kuzatildi. Yopiq konturli nazoratning yo‘qligi: Robotning burilishi va harakatlanishi
faqat vaqtinchalik signal yuborish orqali amalga oshirildi (masalan, 0,5 soniya
davomida chap g‘ildirakni oldinga, o‘ng g‘ildirakni orqaga aylantirish). Bunday ochiq
konturli boshqaruvda haqiqiy burilish burchagi biroz xato bo‘lishi mumkin. Chindan
T A D Q I Q O T L A R
jahon ilmiy – metodik jurnali
https://scientific-jl.com
59-son_4-to’plam_Aprel-2025
250
ISSN:3030-3613
ham, ba’zi sinovlarda robotning burilish burchagi kutilgandan ~5–10° farq qilgani va
shuning hisobiga yo‘lidan ozgina og‘ishi qayd etildi.
Oddiy qaror qabul qilish algoritmi: Robot faqat joriy ultratovush sensoridan
olingan ma’lumotga qarab harakatlanadi, oldindan xarita tuzmaydi va uzoq muddatli
reja qurmaydi. Murakkab muhitlarda (masalan, bir nechta tor yo‘laklar yoki ko‘chib
yuruvchi to‘siqlar bor sharoitda) bunday sodda algoritm ba’zan nooptimal yo‘l tanlashi
yoki ikkilanib qolishi mumkin. Tajribalarda robot ba’zan to‘siqlar orasida “u yoqdan
bu yoqqa” tebranib qolgan holatlar kuzatildi, chunki global chiqish yo‘lini rejalay
olmadi.
Protsessor quvvatining cheklanganligi: Arduino UNO mikrokontrolleri juda
katta hisoblash quvvatiga ega emas (16 MHz, 8-bit AVR). Shuning uchun, bir vaqtning
o‘zida bir nechta sensorlarni boshqarish, signalni raqamli filtrdan o‘tkazish yoki
murakkab matematik hisob-kitoblar (masalan, trigonometrik hisoblar yoki xarita
tuzish)ni bajarish uning imkoniyatlaridan tashqarida bo‘lishi mumkin. Bizning
prototipda dastur hajmi kichik bo‘lgani sababli muammo bo‘lmadi, lekin undan
murakkabroq funksiya qo‘shilsa, platforma cheklovlari sezila boshlaydi.
Energiya manbaining cheklovlari: Uzoq davom etgan sinovlardan so‘ng
batareyaning quvvati pasayishi kuzatildi. Batareya zaiflashganda motorlar quvvati ham
pasayib, robotning harakat tezligi sekinlashdi va sensor o‘lchovlarining aniqligi biroz
yomonlashdi. Demak, robotning avtonomiya vaqti (to‘liq quvvatda ishlash muddati)
batareya sig‘imi bilan cheklanadi.
Yuqoridagi muammolar tahlili shuni ko‘rsatadiki, prototip kutilganidek ishlagan
bo‘lsa-da, uning imkoniyatlarini kengaytirish uchun hali joy mavjud. Shunday bo‘lsa-
da, umumiy olganda robot o‘z vazifasini muvaffaqiyatli bajardi: sinov ssenariylarida
biror marta ham to‘siqqa to‘qnashmadi va berilgan muhit ichida mustaqil ravishda
navigatsiya qildi. Ushbu natijalar tanlangan yechimning samarasini tasdiqlaydi va
keyingi takomillashtirishlar uchun asos bo‘lib xizmat qiladi.To‘siqlardan qochish
funksiyasiga ega mobil robot prototipi muvaffaqiyatli loyihalashtirilib, amalga
oshirildi. Belgilangan asosiy maqsad – robotning odam aralashuvisiz harakatlanishi va
yo‘lidagi to‘siqlardan chetlab o‘tishi – to‘liq erishildi. Sinovlar jarayonida qo‘yilgan
qo‘shimcha vazifalar ham bajarilib, robot atrof-muhitni sezish, moslashuvchan
navigatsiya va tizim integratsiyasi bo‘yicha talablarni uddaladi. Yaratilgan prototip
arzon komponentlar bazasida ishlab, real vaqt rejimida oddiy algoritm yordamida
mustaqil harakatlana olishini ko‘rsatdi.
Biroq, prototip imkoniyatlarini kengaytirish va takomillashtirish uchun hali bir
qator ishlar amalga oshirilishi mumkin. Kelgusida quyidagi yo‘nalishlarda
rivojlantirishlar taklif etiladi: (1) robotga qo‘shimcha sensorlar integratsiyasini joriy
etish – masalan, ultratovush bilan birga infraqizil yoki LiDAR sensorlardan
foydalanish orqali ko‘rish maydonini kengaytirish va kichik to‘siqlarni ham aniqlash;
T A D Q I Q O T L A R
jahon ilmiy – metodik jurnali
https://scientific-jl.com
59-son_4-to’plam_Aprel-2025
251
ISSN:3030-3613
(2) yopiq konturli boshqaruv tizimini qo‘shish – motor o‘qlariga enkoderlar o‘rnatish
yoki giroskop/IMU datchiklarini integratsiya qilish orqali robotning burilish
burchagini va holatini aniq nazorat qilish, shuningdek, harakat trayektoriyasini
barqarorlashtirish; ilg‘or sun’iy intellekt algoritmlarini tatbiq etish – masalan,
mustahkamlovchi o‘rganish yoki neyron tarmoqlar asosida robotga murakkab muhitga
moslashishni “o‘rgatish”, shu tariqa qaror qabul qilishni aqlliroq qilish. Atrof-muhitni
xaritalash va lokalizatsiya qilish qobiliyatini qo‘shish – bunga SLAM algoritmlarini
joriy etish orqali erishish mumkin, natijada robot o‘z yo‘lini mustaqil tarzda xaritada
rejalab, uzun muddatli navigatsiya vazifalarini bajarishi mumkin. Robotning mexanik
va energetik tizimini kuchaytirish – barqarorroq va sig‘imi katta batareya blokini
qo‘llash, shassis va g‘ildiraklarni takomillashtirish orqali qurilmaning uzoq vaqt
davomida ishonchli ishlashini ta’minlash. Keltirilgan takliflar amalga oshirilsa, robot
prototipi yanada ilg‘or va univeral platformaga aylanishi kutilmoqda. Kelajakda
shunday takomillashtirilgan tizim murakkabroq real muhit sharoitlarida, masalan,
notekis joylarda yoki ko‘p sonli harakatlanuvchi to‘siqlar orasida ham, samarali
navigatsiya qila oladigan darajada rivojlanishi mumkin. Ushbu ish natijalari shuni
ko‘rsatadiki, hatto sodda apparat va dasturiy vositalar yordamida ham avtonom robot
yaratish va uning to‘siqlardan qochishini ta’minlash mumkin; navbatdagi qadamlar esa
tizimni yanada mustahkamlash va intellektuallashtirishga qaratiladi. Yakun qilib
aytganda, ushbu loyiha mobil robototexnika sohasida kichik lekin muhim qadam
bo‘lib, u kelgusidagi ilmiy izlanishlar va amaliy loyihalar uchun zamin yaratadi.
Adabiyotlar ro‘yxati
1.
Siciliano, B., & Khatib, O. (Eds.). (2016).
Springer Handbook of Robotics
.
Springer International Publishing.
2.
Siegwart, R., Nourbakhsh, I. R., & Scaramuzza, D. (2011).
Introduction to
Autonomous Mobile Robots
. MIT Press.
3.
Monk, S. (2013).
Programming Arduino: Getting Started with Sketches
.
McGraw-Hill Education.
4.
Blum, J. (2019).
Exploring Arduino: Tools and Techniques for Engineering
Wizardry
(2nd ed.). Wiley.
5.
Margolis, M. (2011).
Arduino Cookbook: Recipes to Begin, Expand, and
Enhance Your Projects
. O’Reilly Media.
6.
Everett, H. R. (2015).
Sensors for Mobile Robots: Theory and Application
. CRC
Press.
7.
Dudek, G., & Jenkin, M. (2010).
Computational Principles of Mobile Robotics
.
Cambridge University Press.
8.
Banzi, M., & Shiloh, M. (2022).
Getting Started with Arduino
(4th ed.). Maker
Media, Inc.
T A D Q I Q O T L A R
jahon ilmiy – metodik jurnali
https://scientific-jl.com
59-son_4-to’plam_Aprel-2025
252
ISSN:3030-3613
9.
Bolton, W. (2019).
Mechatronics: Electronic Control Systems in Mechanical
and Electrical Engineering
(7th ed.). Pearson Education.
10.
Bishop, R. H. (2007).
Mechatronic Systems, Sensors, and Actuators:
Fundamentals and Modeling
. CRC Press.
11.
Goodfellow, I., Bengio, Y., & Courville, A. (2016).
Deep Learning
. MIT Press.
12.
Murphy, R. R. (2019).
Introduction to AI Robotics
(2nd ed.). MIT Press.
13.
Thrun, S., Burgard, W., & Fox, D. (2005).
Probabilistic Robotics
. MIT Press.
14.
McComb, G. (2018).
Robot Builder’s Bonanza
(5th ed.). McGraw-Hill
Education.
